城市营销的历史最早可以追溯到欧洲文艺复兴时期，以促进城市旅游业发展为早期的营销目的。最早在欧美等西方发达国家出现了现代城市营销实践，19世纪末在美国铁路法案的影响下，年起伊利诺伊中心铁路公司从东部各州直到亚特兰大用大量广告推销沿途的铁路城镇，此项经营活动被认为是早期的城市营销行为。
史蒂芬·沃德在其著作中系统回顾了城市营销与城镇营销的历史，一直追溯到19世纪中后叶的美国拓荒时代的城镇推销。书中所阐述的是一种广义的“城市营销”的历史，在各个历史阶段的营销内容大不相同。
完全意义上的城市营销活动于第二次世界大战之后产生，基于激烈的城市竞争环境，并和市场营销学的发展紧密相关。自20世纪30年代起，隶属于美国各州的主要城市。为了提高其区域价值，并且吸引企业、工厂人驻和提高本地就业率，城市间展开了激烈的竞争，通过各种途径宣传自己可以提供比其他城市更好的商业环境。
在这个过程中，为了更好地创造工业生产的环境，这些城市一度提供政府财政支持，大力引入第二产业，被称为“烟囱角逐”;同时期的西欧城市开始尝试应用营销方法来促进旅游业、房地产业的发展，但没有形成成熟的理论体系。
第二次世界大战之后，随着城市建设、重建和城市规划理论的快速发展，城市营销的理论和方法得以更广泛地应用,通过营销城市文化和旅游业来增加城市吸引力，从提升“城市产品”品质到注重推销“城市产品”，并应用到城市更新当中。
到了-年间，受到国家经济衰落的大环境和地方城市扶持政策与提供资源的增加等因素的影响，形成了大企业选择城市的局面，并针对其目标城市消费指标的高低和优惠政策等要素进行比较和遴选，从而进一步加剧了城市之间的竞争。
城市为了适应这种市场变化，城市的营销目标和导向开始细化，开始对投资环境、旅游产业、出口贸易等因素进行整体考量，开始进行通过分析竞争和市场条件制定城市发展战略体系的综合性研究。
一直到年代，美国才有了系统的城市营销理论和实践。年代中期开始，城市营销理论研究和实践应用更加广泛并延续至今。
年代之前，在营销视角下城市被看做一种商品，注重提升自身品质而较少研究市场环境。年代之后的城市营销理论的发展大致可以分为三个阶段：
一、城市销售(promotion)阶段:20世纪30-50年代
主要特征为积极销售出目标城市内的房地产和有关的旅游业、制造业资源并获得巨大商业价值，其中包含商品促销的意义。因此，该阶段城市营销研究的核心内容是通过促销手段，宣传城市形象以吸引投资到城市发展工业、制造业，并吸引更多的游客和移民等消费群体到城市旅游、购买房地产、居住和生活。
二、城市推销(selling)阶段:20世纪60-70年代
重视城市更新、重塑城市形象以及为一些城市特殊领域制定和实施推销是这个阶段的主要特征。随着城市间竞争的加剧，在城市推销阶段，英国学者把城市推销的方法融入由政府职能部门负责管理的城市规划领域中，并强调了城市形象在城市营销中的中心作用，会影响到城市产品的“顾客”的决策行为和偏好。
三、“城市营销”阶段:年代至今
“城市营销”与“市场营销学”紧密相关。欧洲在年代后期，开始出版系统的研究城市营销研究文献，并且欧洲的城市营销研究大部分集中在城市更新的实践课题上。20世纪80年代末期，美国学者科特勒(P.Kotler)等比较系统地提出了场所营销(PlaceMarketing)与城市营销(UrbanMarketing)的理论，并将城市营销从市场营销的学科体系中分离出来，形成了独立的学科。
该阶段“城市营销”突出和强调城市竞争背景下的“城市营销”，